布依族自称为“濮越”［pu yai］和“濮尧”［pu rao］。 pu是“族”、“人”之意。pu yai直译为“夷族”或“越族”；pu rao直译为“尧族”或“我们民族”。
布依族来源于古代的“濮越”人，早在上古就生活在今贵州地区。建国后在平坝县、清镇县、六盘水市及黔南布依族苗族自治州、黔西南布依族苗族自治州、威宁草海等盘江流域发现40余种“有段石斧”及“几何印纹陶”等新石器时代的越人文化即是力证，时间是自殷商至战国初期。据《华阳国志》记载，南、北盘江、江水河流域是布依族先民濮越人的发祥地。红水河古称牂牁江，春秋时以江名国。《贵州古代志》考其国境包括今乌江以南延展到两广大部分地。战国时牂牁国衰，其北部夜郎，以至西汉末年，分布在这一地域的布依族先民，是古夜郎国的主体民族之一。东汉至两晋南朝，布依族被称为“僚”。唐、宋、元时期则为“西南番”、“番蛮”、“西谢蛮”、“南谢蛮”等。自明、清迄建国前称“仲家”、“仲苗”、“仲家苗”、“夷族”等。同时在本民族内部，复又有很多互称。如望谟县称彼此为“濮拉”，县境内的各区之间的布依族又称彼此为“濮洛”、“濮榜议”，贞丰县称册亨县的布依族为“濮央”，册亨县和罗甸县称望谟县的布依族为“濮曼”等等。1953年经本民族共同商议，一致同意以本民族的自称为族称，统称为“布依族”。
布依族亦曾经历过漫长的原始社会生活。大约于春秋战国至西汉末年，处于奴隶制社会阶段。隋唐时期，封建领主经济兴起，王朝始给其首领封号，实行羁縻政策。至明代土司制度日臻完备。土司在中央王朝的扶持下，征收赋税，定期纳贡。土司掌有特权：凡带有印记的土官可分得“俸禄田”，每年由土民无偿耕种，全部产品归土官所有，不纳谷粮，但必须担负与田地名称相应的劳役。诸如“伙夫田”、“割路田”、“挑水田”、“舂米田”、“柴火田”、“小菜田”以及“摩公田”、“祭祀田”等等。
随着生产力的发展，至明末清初，大批湖广、四川等地汉民进入贵州，市场交换日益繁荣，出现了诸如贵阳、安顺、都匀、独山、兴义等重要市镇和商业贸易中心。
