刺绣在中国有很长的历史，殷商时代“锦”与“绣”就并称了。苗族刺绣究竟起源於何时，在众多史记上无从查实也没定论。不过，从《後汉书南蛮传》所载的苗族先民－－“三苗”“织绩木皮，染以草实，好五色衣服，制裁皆有尾形”来推算，至少在战国时期就产生了。从湖北马山楚墓出土的“龙凤虎纹绣”看其质地、品格、技法、造型与现代苗绣可谓无二致（《苗族服饰》），说明战国时期的绣技已是很高超精湛了。现代贵州省台江县施洞一带的虎纹、雉纹、滑纹及雷山苗绣中龙纹等与商周青铜器上的饕餮纹、云雷纹、水涡纹、龙凤纹极为相似，这可说明苗绣在商夏时期已具雏形。我国最古的官方史书--《尚书》说，虞舜的衣服曾用绘画或印染的情形（《苗族服饰》）。从此分析，苗绣也可能出现在商夏之前。
再往前说，苗族先民最初居住在江汉平原。在《中国苗族通史》一书中，作者伍新福提出：“所谓屈家岭文化即应是三苗集团的文化遗存。”“屈家岭文化遗存表明，三苗集团的经济是以种植水稻为主的农业生产为主体……家畜饲养业和制陶、纺织等手工业已有相当的发展”。按三苗集团存在的时期算应是传说中的黄、尧、舜、禹时期了。
继续往古寻，贵州民族出版社1985年出版《苗族简史》上有述，苗族先民进入母系氏族社会的全盛时期，大致是距今六千年前。这个时间段应是河姆渡和半坡母系氏族时期，而从史料上不难查到，河姆渡原始居民和半坡原始居民已种上了水稻，并掌握了种粟、蔬菜和麻的技术，半坡原始居民所制造的陶器上有各种彩绘图案花纹，还有较高的纺织技能。据说，现今苗绣和蜡染中也有这种“双鸟拱阳”纹样与距今六千年前的河姆渡文化的“双鸟朝阳”图案如出一辙，有人因之断言河姆渡文化是苗族先民所创造的。大汶口文化中晚期，原始居民们已学会了养蚕和丝织，这在中学历史课本上就有所述。查查中国古代史地图册，无论是河姆渡、半坡，还是大汶口均地处黄河长江中下游，这也是苗族先民居住的地方。
再从苗族民间传说的角度探究刺绣的起源，“远古时候穿树皮，远古的时候穿竹叶；穿了很长的时期，穿了很多个世纪”这首苗族古歌透视出苗族祖先与人类祖先从远古社会或传说时代走来。大概也经历了旧石器、新石器吧？苗族古歌中的《开天辟地》、《打柱撑天》、《铸日造月》、《盘古》等歌与汉人的盘古开天、后羿射月的传说一脉相承。至於，刺绣来源传说之一是苗族先民为了避兽妖之害，仿照危害人的动物的花纹，在身上刺破皮，涂上朱砂或其他植物原有的色彩。後来，发明了养蚕抽丝纺织作衣，便在衣服上描绘、刺绣花样。还有一说是，相传母系氏族社会，男子要嫁到女家去，嫁时家人一方面将自然界的鸟虫兽精心绘在服装上，以示漂亮；另一方面是将水牛的犄角绑在出嫁男子的头髻上以示象牛一样威猛雄壮，能御强敌。父系氏族社会以後，苗族先民就在妇女身上沿袭下来。黔东南雷公山上的苗族古歌中有这样一段：古时有个奶，名叫务榜香，心灵手又巧，织绣更在行。她生九个男，她生七个女。榜香订规矩，九男把田犁，七女绣花忙。七女七花样，七种花衣裳，各嫁去一方。正是这嫁去各方的七女，将刺绣带到不同的地方，才有了如今苗绣的灿烂辉煌。
综上所述，我认为，苗族的刺绣起源在大汶口文化时期或更早的河姆渡和半坡母系氏族时期。
至於苗族刺绣的变迁，我觉得经历了求美、实用、刻录、纹化四个阶段。
苗族刺绣的最初目的是求美。传说母系氏族社会时，“一男子因不能引起姑娘的青睐而苦恼，受求偶锦鸡的启示，便穿上用百鸟彩羽缝制而成的衣裳，敞开金亮的歌喉，终於赢得姑娘的芳心”。
实用是苗族刺绣第二进程。从蚩尤与炎、黄两帝涿鹿中原之後，苗族基本上都处於战争之中，不难想像，古时的战争是刀光见影，穿在身上的衣服破损很大。於是，妇女们就绣制许多绣片缝制在肩上、臂上、衣领、衣袖、衣摆上增强这些部位的磨损。绣片独立成片可任意撤换，这对於长期进行战争苗族氏族来说，无疑大大节约了开支。
刻录该是苗族刺绣质的变化。任何时期任何民族的战争都是残酷的，妇女穿着男子换下的战袍，念着阵亡的英雄惦着仍在战场上的亲人，苗族妇女蒙发让子子孙孙记住这些英雄记住祖先开创未来生活历程的念头，於是，苗族妇女用针用线记录每次战况，记录那些在战场上光荣牺牲的英雄们，记录曾用过的刀枪剑戟弓驽……进而，苗族妇女们将过去的美好生活曾经拥有的城市受益的长江黄河及被迫迁徙的路线等等绣录在自己的衣服上。苗族妇女就这样一代又一代地将苗族的历史、传说、思维观念、宗教意识等等传承下来。“苗族居然成功地用它生动地记叙了艰辛的族源史、战争史、迁徙史……替代文字语言功用，发挥出图画文字 文化价值的显着例证。”
经历了求美、实用和刻录之後，苗族刺绣进入纹化阶段，苗族妇女就把刺绣作为作品来制作。一般情况下，姑娘七、八岁甚至更小就随母亲及年长的妇女学习刺绣技能，在开始学习刺绣技艺的同时，也就开始对苗族历史、社会、宗教、信仰及人生的认知。待十七、八岁出嫁时便将自己配有刺绣的服饰作为一种作品来展示，充分显示自己追求美、创造美的能力。绣片上除刻录一辈传一辈的苗族历史、神话故事、宗教信仰等等外，还对现实和未来生活进行各自的精心描绘。刺绣时有的有剪纸样，有的没有完全是凭自己的想像和对美好生活的向往绘制。此时的刺绣犹如画家的绘画，一片绣片或一件服饰体现制作者的思想、鉴赏水准、制作水准及世界观、价值观和人生观。不同的个体绣片有不同的制作方式、内涵，使“五色”丝线制作的传统刺绣内容积淀成一种无形的苗族刺绣文化，饱含深隧的文化内涵，我们认为刺绣中“纹化”即“文化”了。
