古代凡是被于身体的，都叫“衣”；裤子叫“胫衣”，袜子叫“足衣”，为死者盖在脸上的叫“面衣”。“玉衣”是指包裹全身从头到脚每一个部位的衣罩，其外观与真人的体形相同，专为罩尸之用。古籍中常称为“玉匣”，又作“玉押”、“玉甲”。
玉衣一般按部位可分为头罩、上身、袖子、手套、裤筒和鞋子6个部分。各部分均由小玉片如金、银、铜丝缕织而成。不同的材料表示死者身分的不高下不同。据《后汉书.服志》记载，皇帝使用金缕，诸侯王、列候、始封贵人、公主用银缕，大贵人、长公主用铜缕。但在西汉时未必有如此严格的限制，故西汉中山靖王刘胜夫妇使用的为“金缕玉衣”。
关于玉衣的起源，最早可追溯到东周时的“缀玉而幕”和“缀玉衣服”。1954年至1955年，在洛阳中州发掘的春秋战国墓葬中，尸体面部有带孔的玉片，按五官的位置排列，尸体上也有玉片，这可能是玉衣的前身。《吕氏春秋》节丧篇中述及的“含珠鳞施”，“含珠”施于口内，“鳞施”则施于身上，即用玉片或金属片，像鱼鳞般施于身上。玉衣至汉代才正式见诸记载：“汉帝送死，皆珠衣玉匣，匣形如铠甲，连以金缕”。《汉书.霍光传》：“光薨，赐金钱，缯絮绣被百领，衣五十蕨，璧珠玑玉衣。”但以玉衣敛尸只延续到东汉未年。曹委黄初三年（公元222年），曹呸鉴于“汉氏诸陵，无不发掘，至乃烧取玉匣金缕，骸骨并尽，是焚如之刑”，废除了“玉匣”。至今，考古发掘也没有从魏晋以后的陵墓中发现玉衣。
自从1906年在河北邯郸郎村汉墓中发现象氏候刘安意的穿孔玉片开始，到1978年为止，相继共发现了玉及22套以上，其中比较完整的有5套。最著名的是1968年在河北满城发掘的汉中山靖王刘胜及其妻窦绾的两套，刘胜的一套共用玉片（软玉）2498片，金丝约1100克；窦绾的一套共用玉片（软玉）2160片，金丝约700克。这些玉片一般作长方形或方形（四角有穿孔），特殊部位用梯形、三角形或多边形。
