侗族先民在先秦以前的文献中被称为“黔首”。秦始皇统一中国，在“黔”的地方设立了黔中郡。唐宋时代，“黔”的名称演变为“峒”或“峝”，“黔首”也演变成为“溪峒之民”或“峒民”。唐宋时期，中央王朝在“峒区”设立羁縻政权，委任土官，称为“羁縻州峒”。《桂海虞衡志》记载：“羁縻州峒，自唐以来内附。分析其种落，大者为州，小者为县，又小者为峒。”《炎徼纪闻》记载：“聚而成村者为峒，其酋长曰峒官。” 羁縻州一般辖有若干“洞”。至今侗族地区不少村寨仍保留“洞”的名称，如黎平、从江的肇洞、顿洞、贯洞一带叫“六洞”，岩洞、曹滴洞一带叫“九洞”，黎平的潭洞、特洞一带叫“八洞”，三江、龙胜、锦屏、天柱、新晃等县的不少侗寨也叫做“洞”。侗族这一族名的来历与“溪峒”之名有密切的关系。
侗族的自称最早见于宋代的史籍，用反切的方法记为“仡伶”或“仡览”。《宋史?西南溪洞诸蛮》载：“乾道七年（1171年），靖州有仡伶杨姓，沅州生界有仡伶副峒官吴自由”。南宋陆游《老学庵笔记》卷四：“在辰、沅、靖州之地，有仡伶、仡览”。辰、沅、靖州之地就是今天的新晃、芷江、玉屏、天柱、三穗、靖县、会同一带，正是侗族聚居区的中心地带。这证明侗族先民居住该地已有1000多年的历史，在唐代就已成为单一民族载于史册。明清以来，侗族被称为“僚人”、“侗僚”、“峒人”、“洞蛮”、“峒苗”或泛称为“苗”或“夷人”。民国时期称为“侗家”，新中国成立以后称为侗族。
对于侗族的历史源流，史学界有不同的看法。主要观点有四种：一种认为侗族是土著民族，自古以来就劳动生息在这块土地上，是在这块土地上形成的人们共同体；第二种认为，侗族是从都柳江下游的梧州一带溯河而上迁徙到今日侗乡的，因为南部方言的侗族中都流传有“祖公上河”的迁徙歌谣；第三种认为，侗族是从长江下游的温州一带经过洞庭湖沿沅江迁徙来的，因为北部方言的侗族中流传的“祖公进寨”歌有这样的传说；第四种认为，侗族的主体成份是土著，在长期的历史发展过程中融合了从外地迁来的其他民族成份。
一般认为侗族是从古代百越的一支发展而来的。侗族现在居住的这个地方，春秋战国时期属于楚国商於（越）地，秦时属于黔中郡和桂林郡，汉代属于武陵郡和郁林郡。魏晋南北朝至隋代被称为“五溪之地”，唐宋时期被称为“溪峒”。从古至今，这个地方历代以来都是少数民族活动的地区。从历代的文献看，春秋到秦汉，在这里活动的有“越人”、“黔中蛮”、“武陵蛮”；魏晋南北朝至唐宋时，这里的少数民族被侮称为“五溪蛮”或“蛮僚”，唐宋时又被侮称为“溪峒州蛮”。古代的越人是一个庞大的族群，其内部分为若干个支系，这个族群到了南北朝时期都被称为“僚”。到唐宋时期，僚人进一步分化出包括侗族在内的许多少数民族。宋人朱熹《记“三苗”》中说：“顷在湖南时，见说溪峒蛮徭略有四种：曰僚、曰仡、曰伶，而其最捷者曰苗。”这里出现的“伶”，就是前面宋史和陆游著述中提到的“仡伶”和“仡览”。到了明代，尽管侗族已从僚人当中分离出来，但还有人把侗族称为“僚”。如明末邝露在所著《赤雅》中说：“侗亦僚类”。清代顾炎武《天下郡国利病书》则说：“峒僚者，岭表溪峒之民，古称山越，唐宋以来，开拓浸广。”从而把侗、僚、越几种称呼串连起来。
侗族形成为单一的民族，大概在隋唐时期。唐代，侗族中的上层人物、酋长或首领开始归附于中央王朝。唐王朝在“峒区”开始设立州郡，建立羁縻政权，任命当地的大姓首领为刺史。当时在侗族地区设立的州郡有羁縻晃州（大体包括今湖南新晃侗族自治县全境以及芷江和贵州天柱的一部分）、叙州潭阳郡（领龙标、潭阳、朗溪三县，包括今湖南的芷江、会同、靖州和贵州的锦屏、天柱、黎平东部）、思州宁夷郡（包括今贵州的岑巩、石阡、玉屏、三穗和镇远东部）、古州乐兴郡（包括今贵州的从江、榕江和黎平的西南部）、融州融水郡（包括今广西三江、融水和龙胜西北部）。唐末五代时期，封建王朝衰落，无力统治边疆地区的少数民族，侗族中的大姓土豪自称“峒主”，分管诚、徽二州，辖十个峒，今天的靖州、会同、芷江、绥宁、通道、黎平、锦屏、天柱等地均属“十峒”范围。峒作为侗族社会内部的行政区划，峒中的政治、经济、军事都由“峒主”把持。
北宋时期，侗族的首领们先后归附封建王朝，向朝廷进贡地方特产，朝廷则让他们世袭土官。太平兴国五年（980年），诚州十峒首领杨通宝向宋朝“纳土”。大中祥符元年（1008年），首领向光普投宋，被封为古州（今新晃和玉屏境内）刺史。大观二年（1108年），靖州西道杨再立献土地，周围三千余里，户四千五百，人一万一千。朝廷皆封他们为刺史官职，但并未给他们刺史的权力。宋代，由于受汉族经济文化的强大影响，侗族的政治经济也有了较大的发展。在王朝势力能影响到的地区，“峒首”们也开始创立城池，比附王民，建立学堂。据《文献通考》记载，当时诚州附近的首领已经“创立城寨”，“使之比内地为王民。”而那些住在“峒首”城堡附近的“峒丁”已慢慢地变为“熟户”，那些边远山区则被称为“生界”。
元朝对侗族的统治沿袭了唐宋以来的“羁縻”政策。至元二十年（1283年），元朝征服“九溪十八峒”，侗族地区的土官们大部分归附元朝，朝廷“以其酋长赴阙，定其地之可以立官者，与其人之可以入官者，大处为州，小处为县，并立总管府”。
明洪武五年（1372年），朱元璋命江阴侯吴良收服五开（今贵州黎平县）和古州（今贵州黎平西北和锦屏一带）等侗族地区，得到223峒，人口15000多人。朱元璋对于归附的土官均原官授职。1414年，明王朝设立黎平、新化二府，委任流官直接管辖土司，侗族地区出现“土流并治”的统治局面。吴勉领导的农民大起义失败后，明朝在侗族地区设置了大量的卫、所、屯、堡等军事机构，进一步加强对侗族地区的封建统治。
清初，中央王朝在侗族地区的统治仍然因袭明代的“土流并存”，但土司的实权已趋削弱，均受到流官的节制。雍正年间，中央王朝对侗族地区的部分卫、所进行调整，加强了流官的控制。1725年改五开卫和铜鼓卫隶属黎平府，1727年又改铜鼓卫为锦屏县，改五开卫为开泰县，改平溪卫为玉屏县，改清浪卫为青溪县。1729年，黎平知府张广泗，“以金币贿生苗假道入省，因密记其道里、山川、险阻形势，陈清大帅购募通事，统兵剿抚，略定其地。”平定了雷公山周围的苗侗地区后，在榕江和剑河分别增设古州厅和清江厅。通过改土归流，侗族基本上被纳入了流官的统治范围。
清代，侗族地区的农业经济有了迅速的发展。农田水利的建设，提高了水稻的产量。《黎平府志》卷二说：古州（榕江）“上田每亩可出稻谷五石，中田可出四石，下田可出三石。”作物的种类增多，如晃州在道光年间除水稻、小麦外，还有高粱、小米、豆类等10多种，还普遍种植甘蔗、麻等经济作物。手工业是重要的副业。“六洞”的侗族妇女多织染蓝布，天柱、锦屏侗族妇女所织的侗帕颇为精致。黎平曹滴洞所出的“侗锦”，“精者甲他郡。”晃州工匠石雕的屏风、砚台，颇为精巧。清乾隆年间，由于手摇纺车改为脚踏纺车，效率提高一倍，有些城镇已经出现独立的手工业者。嘉庆年间，榕江、三江等地造船工匠已能造出载重二三吨的木船，往来于榕江、柳州之间。商业也随之发展起来，除农村的小集市外，一些集镇和县城，如王寨（今锦屏县城）以及古州（今榕江县城）等地，已形成为较大规模的市场。清水江已成为全国较大的木材集散地。
宋代以来，特别是明清两朝，中央王朝不断在侗族地区用兵，进行武力征服。为了补给军需和对侗族人民进行控制，统治者在侗族地区实行屯堡制度，成立卫、所机构。明初，实行“拔军下屯，拔民下寨”政策，封建统治者把侗族人民从肥沃的田坝上赶进深山老林，占领田坝，圈占土地。失地的农民生活于水火，苦难重重。广大的失地农民不得不揭竿而起，奋起反抗。洪武十一年（1378年），黎平爆发了在吴勉领导下的侗族人民大起义，起义军直捣靖州，席卷侗族地区，古州一带的12个长官司皆支持吴勉。起义军发展到二十万众，公推吴勉为“铲平王”。随后起义军占领黔桂交界地带，威震湖广。洪武十八年（1385年）八月，明朝令汤和为总兵，随同楚王朱祯领兵30万镇压。上黄一战起义军失利，吴勉被俘就义。吴勉起义是侗族历史上的大事件，在侗族人民的心中留下了深刻的记忆，至今侗族地区还流传着大量怀念和赞颂吴勉的故事和歌谣，侗族人民把吴勉塑造成为一个神话英雄。吴勉领导的侗族农民大起义失败后，明王朝更加紧了对侗族人民的控制。洪武三十年（1397年），明朝在今锦屏县地设置铜鼓卫，屯军18000余名，圈占土地354顷，又使得大批侗族农民流离失所。人们忍无可忍，在锦屏上婆洞一带又爆发了林宽领导的农民大起义。
清朝一代，王朝的屯堡制度更为严密，卫以下设立百户、总旗、小旗等，小旗又辖屯军。雍正七年（1729年）设置古州厅时，“设理苗同知一员，总兵一员，千总二员，驻兵二千四百，安屯军二千八百余户，”“以资控驭。”乾隆元年（1736年）在古州设立左、右卫，共有屯堡40个，屯军2519户，每户授上等田6亩，或中等田8亩，或下等田10亩。这些土地都是从侗族农民手中抢夺去的熟田。可见当时侗族老百姓生活的悲惨，就连朝廷的吏部大臣都承认当时抢夺民田的做法过了头。乾隆二年（1737年），协办吏部尚书事务顾琮宋奏：“贵州于深山邃谷招募屯田，尽夺生苗衣食之地。目今残败之余，潜居岩穴，觅食维艰，待至秋成，必聚众催命为变，残杀掳掠，不可不予筹也。”在封建王朝的压迫下，侗族人民不断发动起义，而每次起义被镇压以后，人口逃亡，田园荒芜，无数人家的田产变成“绝户田土”，而这些绝户田土又变成了屯军的土地。咸丰、同治年间，贵州天柱县一带的土地已高度集中，地主对农民的剥削日益加重，再加上官府的横征暴敛，阶级矛盾日趋尖锐。在太平天国运动的影响下，又爆发了姜映芳、姜芝灵、梁维干等领导的侗族农民大起义。这次起义持续了20年，给清王朝以沉重的打击。
侗族人民除了深受封建王朝的压迫之外，老百姓还要受到土司的剥削。在宋代“每丁岁仅输租三斗，无他徭役”。明、清时期，老百姓不仅要向土司交纳一定数量的粮米和钱款，还要交纳棉花、侗布，甚至还有鸡鸭和猎物。此外，还要为土司服许多额外无偿的劳役。
1840年鸦片战争以后，随着外国资本主义势力的入侵，侗族地区逐渐沦为半殖民地、半封建的社会。在帝国主义、清朝官吏、封建地主以及高利贷者的层层剥削下，侗族人民的生活极端贫困。一直到1949年以前的侗族地区，封建地主经济仍占主要地位。黎平县占总人口4.2%的地主，占有总耕地面积的26.6%，而占总人口54.2%的贫雇农，只占有19.9%的土地。天柱县章寨地主每人平均占有土地为贫农的20倍以上。地主阶级主要对农民进行地租剥削，而商业资本与高利贷资本则采取不等价的方式对农民进行剥削。
民国时期，国民党政府实行保甲制度，利用封建上层人物充当伪乡长、保长和甲长，对劳动人民进行残酷统治，再加上天灾，侗族人民的生活十分困苦。1920年7月中旬，天柱县暴发瘟疫，城中病死300余人。1925年，天柱大旱40余天，田土龟裂，粮食无收，继而水灾爆发，斗米价涨1200文，加之当年瘟疫流行，死者甚多。1926年侗族地区发生灾荒，人们只好挖蕨根、吃野菜度日，饿死的人不计其数。黎平岩寨共20余户，当年全部饿死。侗族民间流传这样的歌谣：“提起丙寅年，两眼泪涟涟，饥荒加匪患，尸骨像杉山”。
国民党政府还执行民族压迫政策，强迫民族同化。1932年三江县成立“改良风俗委员会”，制定同化计划，强制侗族人民“一律改用汉服”。1937年国民党军队在榕江强迫侗族人民改着汉装。1945年从江县的乡长、保长勒令侗族妇女改装，激起侗族人民群众的愤慨。
侗族是一个具有光荣革命传统的民族。辛亥革命期间，杨勉之、谭毓坤、王天培、李世革等侗族子弟，是革命斗争的中坚人物。王天培、李世荣等将领，在武昌起义和北伐战争中身先士卒，“智勇双全，勋荣卓著”，为革命做出了贡献。1921年中国共产党成立后，侗族人民的历史和革命斗争进入了新的时代。在共产党的领导下，侗族人民积极参加革命斗争。1930年工农红军北上抗日时，无论是红七军、红八军的转移，还是红二六兵团南进，在经过龙胜、三江、通道、榕江等侗族地区时，都给各族人民留下了不可磨灭的印象，播下了革命的种子。特别是1934年冬，红军长征再次经过侗族地区，从广西龙胜经湖南通道转兵到达贵州黎平，在黎平县城召开中央政治局会议，确立毛泽东的正确路线，将长征引向遵义，扭转了被动形势。
在解放战争中，侗族人民自发地进行革命斗争，组织武装游击队。在地下党的领导下，先后成立了“桂北龙胜游击队”、湘桂黔边区人民解放军总队、通道“人民翻身队”（后改为“防匪大队”）等武装组织，与国民党反动派及其残余土匪势力作斗争，与全国人民一道，共同推翻帝国主义、封建主义和官僚资本主义，消除了侗族地区的百年匪患，迎来了中华人民共和国的成立。
在革命的各个时期，一大批优秀的侗族儿女加入革命斗争的行列，他们有的成为革命的先驱，有的成为党和国家的领导人，为中华人民共和国的建立做出了卓越的贡献。锦屏侗族青年龙大道，1923年加入中国共产党，是中国工人运动的先驱者和卓越活动家，著名的上海龙华二十四烈士之一。榕江侗族青年罗统一，19岁投笔从戎参加著名的南昌起义，是湘鄂西革命根据地的创始人之一。三穗侗族青年杨至成，1927年加入中国共产党，先后参加南昌起义、湘西起义、井冈山五次反围剿、二万五千里长征、抗日战争和人民解放战争，历任军需部长、后勤部长，被授予上将军衔。新晃侗族青年曹玉清，20岁参加北伐战争，1929年加入中国共产党，参加鄂豫皖革命根据地的四次反围剿，长征时三次过草地，参与创建川陕和洪湖革命根据地，被授予少将军衔。会同侗族青年粟裕，19岁参加共青团， 20岁加入中国共产党，参加过南昌起义和湘南起义，参加创建中央苏区和历次反围剿斗争；抗日战争时期，指挥北上抗日先遣队，转战闽、湘、皖、赣边区，参与指挥苏中战役和孟良崮战役；解放战争时期，参加指挥著名的淮海战役、渡江战役和上海战役，是中国人民解放军卓越的军事家，历任师长、野战军司令员、总参谋长、国防部副部长，授予大将军衔，是1949年以后我国军阶最高的少数民族籍将军，历任中国共产党第八届至十一届中央委员、第三届至五届全国人民代表大会常务委员会副委员长。
侗族曾有过较为原始的社会组织和政治制度。古代的侗族社会有一种“款”的社会组织。“款”是村寨间或地域性的一种政治和军事上的联盟，又称为“合款”，主要的目的是应付外族人的入侵和盗匪的掳掠。“合款”组织宋代就有。款有小款、大款和联合大款。小款是相邻的村寨或数十寨的联盟，常以联款时的户数命名，如“千三款”，由从江县的银潭、占里、谷洞、帮土和黎平县的双江、四寨等村寨组成的一个小款，号称有1300户。“千七款”是由从江县的高千、央里、则里、德秋、会里、弄吾、平友、流架等村寨组成，即有1700户组成的“款”。大款由若干个小款组成，上述的“六洞”又称为“六洞款”，其范围包括今天黎平县的肇兴乡和从江县洛香乡和贯洞镇，224个村寨，方圆近500平方公里。侗族历史上曾有过“九十九公”联款议事，其范围大致包括今贵州的黎平、榕江、从江、广西三江和湖南通道5个县的侗族村寨，是一次盛大的联款会议。
“款”的组织较严密。“款首”从寨老中推举担任，无任职期限，有事则主持款会，无事则在家务农，无报酬，是一种义务性的职务。“款脚”，即专职的通信联络员，负责与各寨的通信联系，承担鼓楼火堂用柴和遇警击鼓报信，其生活费用由村民负担。“款坪”是款境内较适中的空旷地，是全款民众集会的地点，一般立有“款碑”。“款约”是一款之内的村规民约，由寨老和款首们议定，是款辖区内村民的行动准则。“款军”由款内的壮丁们组成，是抗敌御匪的主要力量。联款之内，凡有重大的社会政治、军事问题，都要召集款众到款坪集会，名为“起款”，平时逢农闲时节则组织各寨举行赛芦笙、斗牛、讲款等娱乐活动。
“埋岩”也是侗族古老的社会组织形式，因其在集会时将条型石头的一截埋入土中，故名。埋岩起源很早，侗族大部分地方已没有留下这种制度的遗迹，只有广西融水苗族自治县的部分侗族村寨还可以看到残存的埋岩制度和岩规，在滚贝侗族乡还保存有八处完整的岩，其中有滚贝村的处理田产岩，同乐村的处罚偷盗和拐卖人口岩，尧贝村的联合防匪岩，吉羊村的处理婚姻纠纷岩，大云村的男女交往应守侗规岩，之朵村的对付杀人放火岩，必伞坡的对付官兵骚扰岩，尧岜村的侗、苗、汉通婚岩。在执行埋岩制度的地方，埋岩是维持社会安定、调整人际关系、维护生产生活的重要手段，也是一种行政管理制度和原始的立法形式。岩也有大岩和小岩之别，大岩指地域范围较大的埋岩。小岩则指一村一寨之岩。每岩都有岩主，民间称为“执斧头的人”，负责埋岩会议。
过去侗族的村寨都由寨老们来管理，寨老又称为乡老。他们大都是寨内有声望的族长和头人，也有少数是青壮年。他们都能说会道，懂得本寨历史和风俗典故，办事公道，热心地方公益事业，在群众中有一定的威望。寨老没有特定的经济收入，依然是自食其力的劳动者，为村寨办事对他们来说只是一种公益。寨老的职权是主持召开本寨村民会议、代表本寨参加合款会议、负责制定款约和执行款约、维护社会秩序、调解各种纠纷、带领寨民抗敌、参加合款联防、指挥作战、组织公益事业、组织宗教祭祀活动、组织村寨间的联谊活动。新中国成立以后，尤其是改革开放以来，侗族的寨老制已成历史的陈迹，但老人管寨的遗风还存在，很多村寨还组织有老人协会，协助行政做好卫生、防火等工作，发挥老人的积极作用。
“卜拉”是侗族进入到父系社会以后的社会组织，由若干个血缘关系较近的家庭组成，以男性为中心。一个卜拉少则三四十户，多则一二百户。过去卜拉有自己的族长，有行为规范，有公田、公山等公产。通常一个侗寨居住一个或数个卜拉。流行建鼓楼的地方，每个卜拉都建有自己的鼓楼。鼓楼是卜拉力量的象征，也是集体活动的场所。几乎所有的社会活动都以卜拉为单位进行。不属于该卜拉的村寨或成员均被排斥在活动之外。从外面迁入的零散家庭要想在寨中立足，必须加入到本寨的卜拉。由于非宗族成员的加入，卜拉不再是纯血缘集团，而是以血缘集团为主的基层社会组织。在政治上，经济上，思想意识上卜拉都影响和制约着小家庭的生活方式，形成相互依赖，相互扶助，共同抵御外侮的共同体。各个家庭的婚丧喜庆活动都是以卜拉为单位进行；年老体弱、鳏寡孤独者，卜拉各家都自觉照顾；成员之间产生纠纷由卜拉内部解决。在改革开放以前，卜拉在一些侗族聚居地区仍起相当大的作用。改革开放后，由于人口的流动，成员的各种社会关系的变化，很多地方的卜拉观念已渐趋淡化。
